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产品知识

码垛机器人控制系统的设计与实现

* 来源: Cloud * 作者: YiQiSeo * 发表时间: 2019/05/07 1:51:49 * 浏览: 2
码垛机器人控制系统的设计与实现在工业自动化生产中,码垛机器人是生产线上的重要设备,其工作能力取决于控制系统的水平。因此,设计和实施一个好的码垛机器人控制系统对于码垛机器人具有重要意义。本文主要关注码垛机器人控制系统的设计与实现。第一部分是码垛机器人控制系统整体结构的分析与设计。本文采用通用PC架构作为系统的核心架构,在此基础上选择系统的各个模块。其次,本文利用运动学相关知识和D-H方法分析了链路之间的同质性,建立了机器人的运动学方程和逆运动学方程,为后续的轨迹规划奠定了基础。第三,在最优轨迹规划方面,本文对传统的码垛机器人轨迹规划算法进行了改进。根据码垛机器人操作的特点,介绍了R优势理论。在该算法中,非支配多目标求解算法用于规划某层的第一轨迹的轨迹。对于后续轨迹,使用基于R优势的轨迹规划算法来解决该问题,并将前一步骤的轨迹规划结果作为参考信息输入到当前轨迹规划算法中,并将轨迹规划的方向输入到轨迹规划算法中。算法是指导的。在轨迹规划算法中,当一定比例的个体聚集在参考点周围时,它们就会停止进化。使用技术forOrderPreferencebySimilarityToan IdealSolution(Topsis),从当前组中选择合适的解决方案作为结果。因此,本文改进的码垛机器人轨迹规划算法可以结合码垛机器人轨迹的特点,节省轨迹规划的时间。最后,本文对码垛机器人控制系统的软件体系结构进行了分析和设计。最优轨迹规划算法和整体硬件平台架构相结合。码垛机器人控制系统采用分层架构原理实现。通过码垛功能测试和重复定位精度实验,验证了本文的控制系统能够达到预期的设计指标并达到使用标准。 ?